#pragma once
#include "module.h"
#include "EnumPropertieType.h"
#include "PlatformXY.h"
#include "WorkCmdInvoker.h"

typedef pair<double,double> TypePosError;//(first 是平台理论坐标,second 是误差值)
class CGratingRuler :public CModule
{
public:
     CGratingRuler(void);
     ~CGratingRuler(void);
     virtual CMFCPropertyGridProperty *CreatGridProperty();
     virtual MODULE GetModuleType(){return _GRATING_RULER_PROP;};
     virtual void ExportPar(ofstream  *pFile);

     bool ReadGratingRuler(Dbxy &pt);
     bool SetOriginCoord();
     bool GetCurCoord(Dbxy &pt);
     bool PlatformOriginCalibration(CPlatformXY &PlatformXY);
     bool MeasurePlatfromError(DbRect rect,CPlatformXY &PlatformXY);
private:
     bool IsUsed(){return m_bUseGratingRuler;};//是否使用光栅尺
     bool AnalysisRulerRet(char *str,Dbxy &pt);
     bool AnalysisSymbol(BYTE byte,bool &bIsNegativeX,bool &bIsNegativeY);
     bool AnalysisXYState(BYTE byte);
     double AnalysisCoord(BYTE byte1,BYTE byte2,BYTE byte3,BYTE byte4);
     void GetTwoNum(BYTE byte,double &high,double &low);
     bool MeasureMotorError(CPlatformXY &PlatformXY,X_OR_Y xy,double Start,double End,vector<TypePosError> &ErrorTable);
     void ExportErrorTable(ofstream  *pFile,vector<TypePosError> &ErrorTable);
private:
      
      bool                               m_bIni;//光栅尺是否初始化
      Dbxy                              m_OriginCoord;//平台设定原点时光栅尺的度数坐标(实际坐标都以这个基准来计算)
      //要保存的参数--------------------------------------
      bool                               m_bUseGratingRuler;//是否使用光栅尺
      int                                  m_CommPort;//串口编号
      double                            m_OriginCalibrationError;//原点校准误差(mm)(平台回原点时误差大于这个值需要补偿脉冲)
      int                                  m_MaxCalibrationTimes;//最大校准次数，避免死循环
      double                            m_MeasureErrorGap;//校准平台误差的间隔(单位: mm)
      double                            m_MaxOriginError;/*回原点时平台原点和光栅尺原点最大允许的误差(mm)(大于这个误差时报错,可能是手动修改了数显表的值,避免硬件损坏)*/

      //误差补偿表-----------------------------------------
      vector<TypePosError>           m_ErrorTableX;//X 轴误差补偿表
      vector<TypePosError>           m_ErrorTableY;//X 轴误差补偿表
};

extern CGratingRuler *gGratingRuler;