#pragma once
#include "Motor.h"
#include "EnumDirection.h"
#include "GlobalDefine.h"
#include "Module.h"
#include "Subject.h"


//相对于振镜和激光头，下面会动的部分都是平台
/*数据映射到平台后的坐标是相对于平台原点的
平台移动时数据映射坐标不发生改变
也就是说m_Coord 指的是平台的物理坐标位置，和数据无关*/

/*
平台的理论坐标是标准的笛卡尔坐标，X 轴右为正，Y 轴上为正
*/

//xy 平台
class CPlatformXY : public CModule,public CSubject
{
public:
	CPlatformXY(CMotor &MotorX,CMotor &MotorY);
	~CPlatformXY(void);
       virtual MODULE GetModuleType(){return _PLATFORM_XY_PROP;};
       virtual CMFCPropertyGridProperty *CreatGridProperty();
       virtual void WriteWorkFileExt(vector<CLab> &LabVec);
	virtual void ReadWorkFile(CLabVecRang &LabVecRang);
       virtual void Draw(CDC* pDC);
       virtual void ExportPar(ofstream *pFile);
       virtual bool Move(bool bWork,Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt,bool bSaveCoord = true);//移动到指定坐标点(bSaveCoord 表示是否要记录移动的坐标)
public:
      void SetCurPosOrigin();//设置当前位置为平台的坐标原点
      Dbxy GetCoord();//获取当前坐标值(平台的实际坐标,考虑XY 有角度,不一定是理论数据的坐标)
      Dbxy GetProductPoint(){return m_ProductPoint;};
      bool MoveDistance(double dis,DIRECTION dir,bool bSaveCoord = true);//移动指定的距离(bSaveCoord 表示是否要记录移动的坐标)
      bool MovePulseCnt(int Cnt,DIRECTION dir);
      int GetMoveDelay(){return m_MoveDelay;};
      bool IsAtProductPoint();
      void SetMoveOrder(int n){m_MoveOrder = n;};
      void AdjustPlatformSpeed();
      double GetWorkSpeed(){return m_WorkSpeed;};
      void SetWorkSpeed(double s){m_WorkSpeed = s;}
      double GetMoveSpeed(){return m_MoveSpeed;};
      void SetMoveSpeed(double s){m_MoveSpeed = s;}
      Dbxy GetMotorXYOnePulseDis();
      bool IsMoveNeedDeviceIni(){return m_MoveNeedDeviceIni;};
      void MoveToPt(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
      void ManualMovePlatForm(bool bMoveByDis,double MoveDis,DIRECTION MoveDir);
      void SetCurPosAsProductPt();
      void MoveToWorkPt();
      void MoveToOriginPt();
      void IniPlat(bool bConfirm = true);
      Dbxy GetManualMoveDis(){return m_ManualMoveDis;};
      void ResetManualMoveDis();
      bool IsUseManualMoveDis(){return m_bUseManualMoveDis;};
      void SetbLockManualMoveDis(bool b){m_bLockManualMoveDis = b;};
      bool IsbBresenhamAlgorithm(){return m_bBresenhamAlgorithm;};
      bool GetbUseMoveRange(){return m_bUseMoveRange;};
      void SetbUseMoveRange(bool b){m_bUseMoveRange = b;};
      void SetCoord(Dbxy pt);
private:
      void CalPulseCntAndSaveCoord(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt,double &PulseCntX,double &PulseCntY,bool bSaveCoord);
      bool MoveBresenhamAlgorithm(bool bWork,CMotor &MotorX,double PulseCntX,CMotor &MotorY,double PulseCntY);
      void SetMoveDir(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
      void SetMoveDir(DIRECTION dir);
      void SaveCoord(int PulseCntX,int PulseCntY);
      
      DbRect GetRect();
      Dbxy TheoryCoor2RealCoord(Dbxy pt);
      void OnPlatformMoveStart();
      void OnPlatformMoveEnd();
      void SaveManualMoveDis(double MoveDis,DIRECTION MoveDir);
      Dbxy GetTargetCoord(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
      void CheckCoordRange(Dbxy Coord);
private:
      CMotor                              &m_MotorX;//X 轴
      CMotor                              &m_MotorY;//Y 轴
      Dbxy                                 m_Coord;//平台当前的坐标(单位是毫米)
      Dbxy                                 m_ProductPoint;//取料点坐标

      bool                                  m_bBresenhamAlgorithm;//是否使用直线算法来移动
      bool                                  m_bUsed;//是否使用平台
      bool                                  m_MoveNeedDeviceIni;//是否需要设备初始化后才能手动移动
      double                               m_MaxMoveDis;//一次最大的移动距离mm
      double                               m_UserMaxMoveDis;//操作员一次最大的移动距离mm
      bool                                  m_bUseMoveRange;//是否使用范围限制
      double                               m_MaxDisL;//左边最大行程
      double                               m_MaxDisR;//右边最大行程
      double                               m_MaxDisU;//上边最大行程
      double                               m_MaxDisD;//下边最大行程

      int                                     m_MoveDelay;//平台移动延时us
      int                                     m_MoveOrder;//移动顺序 0:按长度决定(默认) 1:X 轴先移动 2:Y 轴先移动 (主要为了避免有的设备撞到平台)

      bool                                  m_bSpeedCtrl;//是否使用平台运动速度控制(mm/s)
      
      double                               m_WorkSpeed;//加工速度(mm/s)
      double                               m_MoveSpeed;//空移速度(mm/s)

      double                               m_XY_Angle;//XY 轴的夹角(360 度角)
      bool                                  m_bMoveToRealCoord;//是否移动到实际的坐标位置,应对平台有安装角度的情况

      bool                                  m_bUseManualMoveDis;//是否使用手调整量(保存值)
      bool                                  m_bLockManualMoveDis;//锁定手动微调值
      Dbxy                                  m_ManualMoveDis;//记录当前手动微调量
      double                               m_MaxManualMoveDis;//最大的手动移动量(在这个正负范围之内)

      bool                                  m_InitMotorX;//是否初始化X 轴
      bool                                  m_InitMotorY;//是否初始化Y 轴
};

extern CPlatformXY *gPlatformXY;