#pragma once
#include "workcmd.h"
#include "PlatformXY.h"
#include "EnumDirection.h"

//移动XY 平台
class CWorkCmdMovePlatformXY :public CWorkCmd
{
public:
	CWorkCmdMovePlatformXY();
	virtual ~CWorkCmdMovePlatformXY(void);
	virtual bool Excute();
	virtual void WirteLog();
	void SetMoveOrder(int n){m_MoveOrder = n;};
	void MoveToTargetPt(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
	void MoveByDis(double MoveDis,DIRECTION MoveDir);
	void MoveByPulseCnt(int PulseCnt,DIRECTION MoveDir);
	void InWorkState(bool b = true){m_Work = b;};//当前处于工作状态
	void NotCheckIniState(){m_bCheckIniState = false;};
private:
       bool                          m_Work;//是否在工作(false 表示空移),主要是电机速度不一样
       //点对点的移动方式
       Dbxy                         m_MovePt;//平台坐标的理论点(PLATFORM_COORD)
       Dbxy                         m_TargetPt;//理论点移动的目标点(PLATFORM_COORD)
       int                             m_MoveOrder;//移动顺序 0:按长度决定(默认) 1:X 轴先移动 2:Y 轴先移动 (主要为了避免有的设备撞到平台)
       //距离和方向的移动方式
       bool                          m_bMoveByDir;//是否通过方向距离来移动平台
       double                       m_MoveDis;//移动距离
       DIRECTION                m_MoveDir;//移动方向

       //按脉冲移动
       bool                          m_bMoveByPulse;//是否通过方向脉冲个数来移动平台
       int                             m_PulseCnt;

       bool                           m_bCheckIniState;//是否检查初始化状态
};