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#pragma once
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#include "Motor.h"
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#include "EnumDirection.h"
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#include "GlobalDefine.h"
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#include "Module.h"
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#include "Subject.h"
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//相对于振镜和激光头，下面会动的部分都是平台
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/*数据映射到平台后的坐标是相对于平台原点的
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平台移动时数据映射坐标不发生改变
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也就是说m_Coord 指的是平台的物理坐标位置，和数据无关*/
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/*
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平台的理论坐标是标准的笛卡尔坐标，X 轴右为正，Y 轴上为正
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*/
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//xy 平台
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class CPlatformXY : public CModule,public CSubject
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{
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public:
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CPlatformXY(CMotor &MotorX,CMotor &MotorY);
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~CPlatformXY(void);
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virtual MODULE GetModuleType(){return _PLATFORM_XY_PROP;};
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virtual CMFCPropertyGridProperty *CreatGridProperty();
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virtual void WriteWorkFileExt(vector<CLab> &LabVec);
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virtual void ReadWorkFile(CLabVecRang &LabVecRang);
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virtual void Draw(CDC* pDC);
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virtual void ExportPar(ofstream *pFile);
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virtual bool Move(bool bWork,Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt,bool bSaveCoord = true);//移动到指定坐标点(bSaveCoord 表示是否要记录移动的坐标)
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public:
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void SetCurPosOrigin();//设置当前位置为平台的坐标原点
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Dbxy GetCoord();//获取当前坐标值(平台的实际坐标,考虑XY 有角度,不一定是理论数据的坐标)
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Dbxy GetProductPoint(){return m_ProductPoint;};
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bool MoveDistance(double dis,DIRECTION dir,bool bSaveCoord = true);//移动指定的距离(bSaveCoord 表示是否要记录移动的坐标)
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bool MovePulseCnt(int Cnt,DIRECTION dir);
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int GetMoveDelay(){return m_MoveDelay;};
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bool IsAtProductPoint();
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void SetMoveOrder(int n){m_MoveOrder = n;};
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void AdjustPlatformSpeed();
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double GetWorkSpeed(){return m_WorkSpeed;};
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void SetWorkSpeed(double s){m_WorkSpeed = s;}
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double GetMoveSpeed(){return m_MoveSpeed;};
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void SetMoveSpeed(double s){m_MoveSpeed = s;}
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Dbxy GetMotorXYOnePulseDis();
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bool IsMoveNeedDeviceIni(){return m_MoveNeedDeviceIni;};
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void MoveToPt(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
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void ManualMovePlatForm(bool bMoveByDis,double MoveDis,DIRECTION MoveDir);
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void SetCurPosAsProductPt();
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void MoveToWorkPt();
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void MoveToOriginPt();
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void IniPlat(bool bConfirm = true);
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Dbxy GetManualMoveDis(){return m_ManualMoveDis;};
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void ResetManualMoveDis();
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bool IsUseManualMoveDis(){return m_bUseManualMoveDis;};
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void SetbLockManualMoveDis(bool b){m_bLockManualMoveDis = b;};
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bool IsbBresenhamAlgorithm(){return m_bBresenhamAlgorithm;};
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bool GetbUseMoveRange(){return m_bUseMoveRange;};
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void SetbUseMoveRange(bool b){m_bUseMoveRange = b;};
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void SetCoord(Dbxy pt);
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private:
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void CalPulseCntAndSaveCoord(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt,double &PulseCntX,double &PulseCntY,bool bSaveCoord);
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bool MoveBresenhamAlgorithm(bool bWork,CMotor &MotorX,double PulseCntX,CMotor &MotorY,double PulseCntY);
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void SetMoveDir(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
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void SetMoveDir(DIRECTION dir);
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void SaveCoord(int PulseCntX,int PulseCntY);
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DbRect GetRect();
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Dbxy TheoryCoor2RealCoord(Dbxy pt);
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void OnPlatformMoveStart();
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void OnPlatformMoveEnd();
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void SaveManualMoveDis(double MoveDis,DIRECTION MoveDir);
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Dbxy GetTargetCoord(Dbxy MovePt,Dbxy TargetPt);
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void CheckCoordRange(Dbxy Coord);
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private:
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CMotor &m_MotorX;//X 轴
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CMotor &m_MotorY;//Y 轴
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Dbxy m_Coord;//平台当前的坐标(单位是毫米)
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Dbxy m_ProductPoint;//取料点坐标
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bool m_bBresenhamAlgorithm;//是否使用直线算法来移动
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bool m_bUsed;//是否使用平台
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bool m_MoveNeedDeviceIni;//是否需要设备初始化后才能手动移动
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double m_MaxMoveDis;//一次最大的移动距离mm
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double m_UserMaxMoveDis;//操作员一次最大的移动距离mm
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bool m_bUseMoveRange;//是否使用范围限制
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double m_MaxDisL;//左边最大行程
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double m_MaxDisR;//右边最大行程
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double m_MaxDisU;//上边最大行程
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double m_MaxDisD;//下边最大行程
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int m_MoveDelay;//平台移动延时us
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int m_MoveOrder;//移动顺序 0:按长度决定(默认) 1:X 轴先移动 2:Y 轴先移动 (主要为了避免有的设备撞到平台)
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bool m_bSpeedCtrl;//是否使用平台运动速度控制(mm/s)
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double m_WorkSpeed;//加工速度(mm/s)
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double m_MoveSpeed;//空移速度(mm/s)
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double m_XY_Angle;//XY 轴的夹角(360 度角)
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bool m_bMoveToRealCoord;//是否移动到实际的坐标位置,应对平台有安装角度的情况
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bool m_bUseManualMoveDis;//是否使用手调整量(保存值)
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bool m_bLockManualMoveDis;//锁定手动微调值
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Dbxy m_ManualMoveDis;//记录当前手动微调量
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double m_MaxManualMoveDis;//最大的手动移动量(在这个正负范围之内)
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bool m_InitMotorX;//是否初始化X 轴
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bool m_InitMotorY;//是否初始化Y 轴
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};
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extern CPlatformXY *gPlatformXY; |
