#pragma once
#include "GlobalDefine.h"
#include "module.h"

class CCamera:public CModule
{
public:
     CCamera(void);
     virtual ~CCamera(void);
     virtual CMFCPropertyGridProperty *CreatGridProperty();
     virtual void ExportPar(ofstream  *pFile);
     virtual void Draw(CDC* pDC);
     virtual bool CatchPoint(Dbxy &pt){return false;};
	 virtual Dbxy GetCoord();// {return m_Coord;};
     virtual Dbxy CCDpt2Platcoord(Dbxy CCDpt);
     virtual Dbxy GetCenterPt();
     void SetCoord(Dbxy pt);

	 void SetCamIndex(int index) { m_CamIndex = index; };//设置相机索引0,1
	 int    GetCamIndex() {return  m_CamIndex ; };//获取相机索引0,1
	 bool    IsOpen() { return  m_bOpen; };
	 void    SetbOpen(bool bOpen) { m_bOpen=bOpen; };

     Dbxy CCDcoord2Platformcoord(Dbxy CCDpt);
     bool CatchPtToPlatformcoord(Dbxy &pt);
     double GetOnePixDis(){return m_OnePixDis;};
     double GetAngle(){return m_Angle;};
     int GetCatchFrontDelay(){return m_CatchFrontDelay;};
protected:
       bool                                m_bUse;//是否使用
       bool                                m_bIni;//是否初始化成功
       double                             m_OnePixDis;//一个像素对应的实际尺寸(mm/pix)  ,通常需要定标得到这个值,不是所有的CCD 都会使用这个值,像基恩士的就是在其内部处理的

       bool                                m_bLeftTop;//基准点是否为左上角(false 为左下角)
       bool                                m_bPixCoord;//相机抓取的是否为像素坐标(基恩士返回的是mm 单位的值)
public:
       Dbxy                               m_Coord;//CCD 视场基准点相对于平台原点的坐标值(一般是左上角,或者左下角)
	   Dbxy                               m_Coord2;//信利双头,有两个相机,此为CCD2坐标
       DbSize                             m_Size=DbSize(2592,1944);//CCD 视场范围的实际尺寸(用来计算抓取定位的坐标值)

       bool                                 m_bRotatoPtByAngle;//是否根据相机的安装角度修正抓取结果
       double                             m_Angle;//安装角度,相对于电机的X 轴(360 度角)

       bool                                 m_bCatch;//实际抓取

	   int									m_CamIndex=0;//相机索引(信利 0 1)
	   bool									m_bOpen = false;

       int                                   m_CatchFrontDelay;//抓取前延时ms
       int                                   m_CatchWaitDelay;//抓取等待延时ms
};