机械手初始化：void CTransferArmMgr::OnAppInitialize()

生成发送指令
发送指令：eGlobalVariableType CTransferArmMgr::RobotJel_SendCmdToRobot(CRobotCmdInfo &RobotCmd)


电缸：
初始化：bool CTransformerInspireDriver::Init()   232协议
机械手进入之前
电缸升起来：bool CTransformerInspireDriver::Open()

第二个电缸
CTransformerInspireDriverRS485   485协议

读取需要打标的字符：文件格式：Dxf  DxfReadMgr.h  dwg格式DwgReader.h  plt格式 PltReader.h

三种打开mapping图的方式：WorkFileMgr文件内。包括：tsk格式等

当晶圆在工作台上固定好后，进行如下步骤：
1.计算平台夹角，分别计算对X方向和Y方向的误差，首先默认为0

2.预设mark1和mark2在平台实际位置的坐标，分别走到相机视角下，然后得到mark1和mark2实际在平台的坐标，默认X方向水平，
分别计算X方向和Y方向的偏移，然后再计算角度，通过角度再次计算第二次偏移。最终得到X方向和Y方向的偏移值，命名为endXOffset,endYOffset.

3.将12寸晶圆划分为10*10个区域，10可以做成配置项。利用mark2点的理论坐标到第一区域中心的理论距离，将平台移动到第一区域内，并且振镜正对第一区域的理论中心。


功率计读取：
PowerMeterDriver.cpp类

OCR读取
CWaferIdDriverInfoScan.cpp


gitSVN   master 珠海天成   new_masterdaer：达尔

FoupLoadPortMgr.cpp 1648行 启动E84线程

一直等待 _E84Step_Wait_OHT_Arrive